Canopen Encoder

컨트롤러 영역 네트워크
CAN은 컨트롤러 영역 네트워크를 의미하며 자동차 분야 내 애플리케이션을 위해 Bosch에서 개발했습니다. 그동안 CAN은 산업용 애플리케이션에 점점 더 많이 사용되고 있습니다. CAN은 다중 마스터 가능 시스템입니다. 즉, 모든 사용자가 버스가 비어 있는 한 언제든지 버스에 액세스할 수 있습니다. CAN은 주소가 아닌 메시지 식별자로 작동합니다.

버스 액세스
버스 액세스는 CSMA/CA 원칙(충돌 회피가 있는 캐리어 감지 다중 액세스)에 따라 수행됩니다. 즉, 각 사용자는 버스가 비어 있는지 수신하고, 비어 있으면 메시지를 보낼 수 있습니다. 두 사용자가 동시에 버스에 액세스하려고 하면 가장 높은 우선순위(가장 낮은 식별자)를 가진 사용자가 보낼 수 있는 권한을 받습니다. 우선순위가 낮은 사용자는 데이터 전송을 중단하고 버스가 다시 비어 있으면 버스에 액세스합니다. 모든 참가자가 메시지를 받을 수 있습니다. 수락 필터에 의해 제어되는 참가자는 자신에게 의도된 메시지만 수락합니다. POSITAL 회전 인코더는 CANopen과 DeviceNet의 두 가지 CAN 프로토콜을 지원합니다.

지원되는 텔레그램 유형
POSITAL 회전 인코더를 사용하면 이 번호는 연결 캡의 숫자로 코딩된 턴 스위치로 할당됩니다. 기능 코드는 전송되는 메시지 유형에 따라 다릅니다. PDO(프로세스 데이터 개체)는 실시간 데이터 교환에 필요합니다. 이 메시지는 우선순위가 높기 때문에 기능 코드와 식별자가 낮습니다. SDO(서비스 데이터 개체)는 버스 노드 구성(예: 장치 매개변수 전송)에 필요합니다. 이러한 메시지 텔레그램은 비순환적으로 전송되므로(일반적으로 네트워크 전원을 켜는 동안만) 우선순위가 낮습니다.