Canopen Encoder

CANopen 特性
数据通信通过消息报文完成。一般来说，报文可以拆分为 COB-Identifier 和最多 8 个后续字节。确定消息优先级的 COB-Identifier 由函数代码和节点编号组成。节点编号是分配给每个用户的唯一。

控制器局域网
CAN 代表控制器局域网，由博世公司开发，用于汽车领域的应用。与此同时，CAN 已越来越多地用于工业应用。CAN 是一个多主控系统，即所有用户都可以随时访问总线，只要它是空闲的。CAN 不处理地址，而是处理消息标识符。

巴士交通
根据 CSMA/CA 原则（载波侦听多路访问和避免冲突）对总线的访问，即每个用户都会侦听总线是否空闲，如果空闲，则允许发送消息。如果两个用户尝试同时访问总线，则具有最高优先级（最低标识符）的用户将获得发送权限。优先级较低的用户会中断他们的数据传输，并在总线再次空闲时访问总线。每个参与者都可以接收消息。由接受过滤器控制，参与者只接受针对它的消息。POSITAL 博思特旋转编码器支持两种 CAN 协议：CANopen 和 DeviceNet。

支持的报文类型
对于 POSITAL 旋转编码器，该编号由连接帽中的数字编码转向开关分配。功能代码根据传输的消息类型而变化：实时数据交换需要 PDO（过程数据对象）。由于此消息具有高优先级，因此函数代码和标识符都较低。SDO（服务数据对象）对于总线节点配置（例如设备参数的传输）是必需的。因为这些消息报文是非循环传输的（通常只在接通网络时），所以优先级很低。