Canopen Encoder
Características do CANopen
A comunicação de dados é feita através de telegramas de mensagem. Em geral, os telegramas podem ser divididos em um identificador COB e até 8 bytes seguintes. O COB-Identifier, que determina a prioridade da mensagem, é feito a partir do código da função e do número do nó. O número do nó é atribuído exclusivamente a cada usuário.
Rede de Área Controladora
CAN significa Controller Area Network (Rede de Área Controladora) e foi desenvolvido pela empresa Bosch para aplicações na área automóvel. Entretanto, a CAN tem vindo a ser cada vez mais utilizada para aplicações industriais. O CAN é um sistema multi-masterizável, ou seja, todos os utilizadores podem aceder ao autocarro a qualquer momento, desde que seja gratuito. A CAN não opera com endereços, mas com identificadores de mensagens.
Acesso de ônibus
O acesso ao ônibus é realizado de acordo com o princípio CSMA/CA (carrier sense multiple access with collision avoidance), ou seja, cada usuário ouve se o ônibus está livre e, em caso afirmativo, tem permissão para enviar mensagens. Se dois usuários tentarem acessar o barramento simultaneamente, aquele com a prioridade mais alta (identificador mais baixo) receberá a permissão para enviar. Os usuários com prioridade mais baixa interrompem sua transferência de dados e acessarão o barramento quando ele estiver livre novamente. As mensagens podem ser recebidas por todos os participantes. Controlado por um filtro de aceitação, o participante aceita apenas mensagens que lhe são destinadas. Os codificadores rotativos POSITAL suportam dois protocolos CAN: CANopen e DeviceNet.
Tipos de Telegram suportados
Com um codificador rotativo POSITAL, este número é atribuído por interruptores de viragem codificados numéricos na tampa de ligação. O código da função varia de acordo com o tipo de mensagem transmitida: PDOs (Process Data Objects) são necessários para a troca de dados em tempo real. Uma vez que estas mensagens possuem uma alta prioridade, o código da função e, portanto, o identificador são baixos. SDOs (objetos de dados de serviço) são necessários para a configuração do nó de barramento (por exemplo, transferência de parâmetros do dispositivo). Como esses telegramas de mensagens são transferidos acíclicamente (geralmente apenas enquanto se liga a rede), a prioridade é baixa.
